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以具体的虎克铰结构为对象,建立并联机构中虎克铰的刚度模型.构造虎克铰的姿态矩阵,分析并联机构运行 过程中虎克铰的姿态反解、虎克铰姿态与作用力的关系.建立虎克铰上支座、下支座的刚度矩阵,利用弹性势能等效原理 与坐标齐次变换关系,获得虎克铰沿并联机构支链轴向的等效刚度.研究结果为并联机构中虎克铰的刚度建模提供了一定依据.