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Lyapunov方法是进行系统稳定性分析和控制设计的重要工具。一般教材和参考资料上主要讲述的是如何进行稳定性分析，而本文主要对Lyapunov第一方法在非线性控制设计方面的应用进行解析说明。本文首先介绍了Lyapunov第一方法的基本内容，以及在进行控制设计时的注意事项。然后针对具体例子演示了如何应用Lyapunov第一方法进行控制律设计的过程，并对设计的控制律进行了系统仿真验证。