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两轮直立行走小车是利用倒立摆的原理,将数字技术,计算机技术,通讯技术等结合为一体来实现。本文主要介绍以加速度计、陀螺仪控制平衡,转速反馈结合直立控制行走的方案实现其直立行走部分,并在此基础上对小车更加精确的控制提出了更多的设想。基于该小车功能的实现,加以实现其他要求,丰富其功能性,可以满足日后对直立两轮车的要求以及工业上对此类机器人的需求。