【摘 要】
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为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、手指末端垂直位
【机 构】
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常州信息职业技术学院机电工程学院,河海大学机电工程学院
【基金项目】
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江苏省高校自然科学研究项目面上项目(16KJB460025);国家自然科学基金重大研究计划(91748124);江苏省高等教育教改研究立项课题(2017JSJG311);常州信息职业技术学院青年基金立项(CXZK201706Q);常州信息职业技术学院2018年度校级科研平台(KYPT201801G)
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为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、手指末端垂直位移、手指变形角在内的3个评价指标。通过单指变形特性试验和多指手爪侧立抓握变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律。研究表明,手指间呈一定角度布置的手爪方案在负载较大时最小工作压力、各项形变指标变化幅度均较小。总体上,手指末端垂直位移对负载的变化更加敏感;工作压力增加有利于手指末端位姿的稳定。采用仿人手4指的手爪方案5综合性能最优,为柔性手爪结
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