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机器人工具标定就是确定工具坐标系相对于末端坐标系的转换矩阵，标定的准确度对机器人后续操作有很大影响。提出了一种工具坐标系标定方法，并在昆山一号机器人研发的过程中试验。在标定完成后实现了接触寻找焊缝，针对特定的焊接接头，使用焊枪末端或侧边触碰工件，记录触碰点的坐标，通过记录点的坐标值自动确定焊缝的始末端和焊缝的轨迹，减少了焊接每个工件均需示教始末端的过程，以及示教不准确带来的误差。