【摘 要】
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提出融合陷波器、非线性PID和前馈的提高大功率机电静压伺服机构(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)动静态性能的控制算法。陷波器用于抑制负载结构谐振。在此基础上,设计非
【基金项目】
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国家科技支撑计划资助项目(2015BAF32B01)
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提出融合陷波器、非线性PID和前馈的提高大功率机电静压伺服机构(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)动静态性能的控制算法。陷波器用于抑制负载结构谐振。在此基础上,设计非线性PID和前馈算法,研制了样机,解决了纯比例控制器难以兼顾静态精度、谐振峰值和相位的问题;建立了数学模型,研制样机,并进行了系统仿真和试验研究。结果表明:采用惯性模拟负载台(转动惯量1000kg·m~2),进行0.1°频率特性测试,相比以往算法,在负载结构抑制效果相当的情况下,跟踪精度提高一倍,-45°相频带宽从18.5rad/s扩展至25rad/s,验证了机电静压伺服机构实现大推力火箭发动机高性能摇摆控制的可行性。
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