【摘 要】
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为了实现大型立式植物油罐壁面及罐容的自动检测与维护,减轻工人的作业强度,提出了一种新型的植物油罐爬壁机器人.设计了机器人的结构设计方案;分析了该机器人处于静止和运动
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为了实现大型立式植物油罐壁面及罐容的自动检测与维护,减轻工人的作业强度,提出了一种新型的植物油罐爬壁机器人.设计了机器人的结构设计方案;分析了该机器人处于静止和运动状态时的受力情况,建立了机器人避免沿壁面下滑、倾覆及侧向翻转等几种情况下的力学模型,并对其进行分析,确定安全吸附时的临界吸附力,为机器人吸附机构的磁吸附力的确定提供依据.
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