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设计七自由度冗余机器人代替检测人员对核动力装置大量插接焊缝管道进行检测和安全维护,采用分布式控制方式控制机器人系统.机器人各关节的运动由单片机进行局部自动控制,系统控制计算机也通过单片机与机器人进行实时可靠的远距离通讯,控制机器人现场作业.
核工业机器人现场分布式控制
【摘 要】
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设计七自由度冗余机器人代替检测人员对核动力装置大量插接焊缝管道进行检测和安全维护,采用分布式控制方式控制机器人系统.机器人各关节的运动由单片机进行局部自动控制,系
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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2004年z1期
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