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采用BP网络。利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射，从而求出6-SPS并联机器人的正运动学解。为提高正解结果精度。引进辅助网络。运用Kalman滤波器进行误差补偿，并给出了并联机器人的仿真实例。仿真结果表明。该法计算精度高且计算速度满足实时控制的要求。