论文部分内容阅读
退步控制是一种有效设计级联系统控制律的方法，而基于单位四元数的刚体姿态方程就是一种典型的级联系统。文章针对恒值干扰力矩作用下的刚体姿态跟踪控制问题，基于退步控制方法设计出一种含积分项的刚体姿态控制律，控制律中引入积分项是为了消除恒值干扰力矩产生的恒值偏差；并通过在李亚普诺夫函数中引入交叉项证明了控制律的全局稳定性；最后通过数值仿真验证了控制律。