【摘 要】
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基于CSS（Chirp Spread Spectrum,线性调频扩频）技术的无线测距是基于TOA（time of arrival,到达时间）的测距方法,在室内应用中,存在较多的NLOS（Non-Line of Sight,非视距）干扰,因此
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基于CSS（Chirp Spread Spectrum,线性调频扩频）技术的无线测距是基于TOA（time of arrival,到达时间）的测距方法,在室内应用中,存在较多的NLOS（Non-Line of Sight,非视距）干扰,因此测距精度低。针对这个问题,对传统卡尔曼滤波进行改进,将NLOS误差加入状态向量进行估计,进行两步卡尔曼滤波,从而抑制NLOS误差对测距的影响。考虑到LOS（Line of Sight,视距）和NLOS并存的情况,对两步卡尔曼滤波算法进行改进,在第二步滤波中对NLOS误差
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