【摘 要】
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介绍一种伸缩杆式二自由度并联机构的结构特点，该并联机构的动平台可实现空间内二自由度的转动。利用螺旋理论分析该并联机构的自由度，并对其进行位置正反解分析，得出相对应的数
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介绍一种伸缩杆式二自由度并联机构的结构特点，该并联机构的动平台可实现空间内二自由度的转动。利用螺旋理论分析该并联机构的自由度，并对其进行位置正反解分析，得出相对应的数学模型，并确定伸缩杆长的变化与空间翻转角度的关系，以及翻转角度与结构尺寸的关系。将该并联机构应用于自动化数控夹具，通过调节杆长，可实现将空间任意平面翻转至水平面，便于空间任意平面和孔的加工，扩大了机床的加工功能。
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