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对带有末端集中质量的双连杆柔性机械臂的主动控制进行了研究，给出系统的动力学方程，采用非线性解耦反馈控制方法分别得出系统大范围运动方程和柔性臂的动力学方程，采用机械臂逆动力学方法和LQR方法分别设计大范围运动控制律和压电作动器控制律。仿真结果显示，本文控制方法能够有效地进行机械臂的轨迹跟踪，柔性臂的弹性振动可以得到有效抑制。