【摘 要】
：
机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,
【机 构】
：
河北工程大学机电工程学院,中国科学院深圳先进技术研究院
论文部分内容阅读
机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。
其他文献
针对传统故障分析方法缺乏系统性的问题,以多状态退化系统为研究对象,引入风险优先数（RPN）,借助多粒度语言评价集结系统,提出了一种新的多状态退化过程的评估方法.明晰了系统退
多元函数的极限与—元函数的极限相比有着很大的差别，—元函数极限存在的充要条件是f（x—0）＝f（x—0），而多元函数完全没有这个性质．我们知道limf（P）存在的先要条件是P点不论以什么方式趋
被誉为"人间庋阁足千古,天下藏书此一家"的天一阁是我国现存最古老的藏书楼,它始建于明嘉靖年间(1561-1566),由明兵部右侍郎范钦始建,至今历经四百余年,依然屹立于浙东,成为
<正> 我院消化内科自1989～1989年共收治重型肝炎、肝硬化62例,应用静脉输注人胎肝细胞悬液治疗,取得较好的疗效,报告如下.一、资料与结果我院消化内科4年共收治重型肝炎8例,其
以典型的Agrawal传输线模型为基础，推导了平面波激励下双导体传输线终端负载响应的BLT表达式，运用Matlab仿真工具，通过傅里叶变换和逆傅里叶变换得到终端负载的瞬态响应波形，并仿
宪法解释自宪法产生之日起就与宪法相伴而生,并且历来受到西方各国的高度重视.我国宪法解释制度尚未能完全建立起来,其重要原因之一,就是没有能认识到宪法解释的价值所在.为
三维动态序列装配技术在机械产品和工程设计行业的设计、制造、检测、展示、学习、资金节约、功效提高等方面具有非常重要的意义,其制作具有一定的技术复杂性和技巧性,目前许多三维CAD软件有此功能,但很少有此方面的具体介绍,为了给机械及工程技术人员提供一些有益的借鉴,以某高楼外墙清洗机吸盘部件三维动态序列装配动画的制作为例,针对Pro/E三维机械设计软件的动态序列装配技术进行了详细介绍,给出了整个制作流程。
现代教育技术最大的特点就是能充分调用学生的各种感官进行仿真体验.笔者认为,大力开发这种潜力,可以收到事半功倍的效果,培养高素质的翻译人才.
通过项目驱动教学法,确定项目任务,引导高校低年级学生利用自主协同方式完成计算机基础课程任务,在项目实践中掌握学习计算机基础知识的规律和方法,培养学生的创新精神和实践
在自行开发的汽油／CNG两用燃料发动机故障模拟试验台上，完成了氧传感器的故障模拟试验，对比研究了故障对发动机动力性、经济性和排放等性能的影响。试验结果表明：氧传感器信号丢