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介绍了一种微型仿生四足机器人，对其机械结构和运动方式进行了理论分析和软件仿真，并制作了机器人样机，其长度41mm，宽度49mm，高度29mm。利用两套平面连杆机构的有效组合，模拟了足式运动的抬腿、前跨、后拉等动作，通过可旋转式的机身实现机器人的转向，以微型电机配合微型齿轮减速器作为机器人驱动源。