【摘 要】
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INS／GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统，从而替代单一高精度高成本的INS．组合中等精度的INS和MS860系统，应用降阶EKF方法，开发实现“真航向测量系统”（TNDS）的高精度航姿测
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(40376011)
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INS／GPS组合可以实现长期稳定、高精度的导航系统，从而替代单一高精度高成本的INS．组合中等精度的INS和MS860系统，应用降阶EKF方法，开发实现“真航向测量系统”（TNDS）的高精度航姿测量。TNDS以PC／104架构的嵌入式计算机采集处理来自INS和MS860的信息；重点推导了TNDS降阶误差模型，并在其中采用降阶的EKF滤波，TNDS系统最后进行了海上试验。试验数据表明：采用降阶EKF滤波后，INS的位置误差σ由100m减小到40m；系统航向的误差由原来的0．105°减小到0．03
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