【摘 要】
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避障路径规划是智能车技术的关键部分,对智能车研究具有重大意义,正确的选择规划方法至关重要。本文首先初步选定人工势场法规划路径,仿真得知传统人工势场法规划出的路径存
【机 构】
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交通运输部公路科学研究院,长安大学汽车学院,中通客车控股股份有限公司
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避障路径规划是智能车技术的关键部分,对智能车研究具有重大意义,正确的选择规划方法至关重要。本文首先初步选定人工势场法规划路径,仿真得知传统人工势场法规划出的路径存在局部最优、碰撞及达不到目标点的问题。因此提出改进人工势场法,通过改变势场函数和设定初始条件来解决此问题。最后,为了规划出能够同时避开静态和动态障碍物且能到达目标点的理想路径,在改进人工势场法中加入速度元素,经过仿真,证明了基于速度的改进人工势场法在智能车避障路径规划中的可行性和优越性。
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