【摘 要】
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针对传统的相机提取小麦导航线受光照强度影响较大及二维激光雷达提取点云数据很难反映出实际小麦待收获边界线数据的问题,提出了一种基于三五激光雷达的小麦代收获区域导航线提取方法.首先通过三维激光雷达获取收获机前方小麦点云数据,通过点云变换、半径滤波对点云进行预处理,并提出一种基于感兴趣区域(Region of Interest,ROI)区域的小麦导航线提算法.该算法具有对每帧点云数据处理时间短,导航线拟合的效果好,该方法能够为小麦收获机田间无人驾驶提供准确、可靠的导航线.
【机 构】
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安徽农业大学工学院,安徽合肥 230036;农业农村部南京农业机械化研究所,江苏南京 210014;安徽农业大学工学院,安徽合肥 230036;合肥综合性国家科学中心人工智能研究院(安徽省人工智能实验
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针对传统的相机提取小麦导航线受光照强度影响较大及二维激光雷达提取点云数据很难反映出实际小麦待收获边界线数据的问题,提出了一种基于三五激光雷达的小麦代收获区域导航线提取方法.首先通过三维激光雷达获取收获机前方小麦点云数据,通过点云变换、半径滤波对点云进行预处理,并提出一种基于感兴趣区域(Region of Interest,ROI)区域的小麦导航线提算法.该算法具有对每帧点云数据处理时间短,导航线拟合的效果好,该方法能够为小麦收获机田间无人驾驶提供准确、可靠的导航线.
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