虚拟环境中的多手指抓取操作技术

来源 :计算机辅助设计与图形学学报 | 被引量 : 18次 | 上传用户：rainxiao

【摘要】

：

抓取操作是虚拟手操作的关键部分.为了实现无力反馈条件下抓取的真实准确,提出一种虚拟环境中的虚拟手抓取方法.通过建立虚拟手结构模型和采用状态变换描述抓取过程,实现了未被抓取和被抓取时的模型运动控制;对逆运动学循环坐标下降算法进行改进,并结合正向运动学方法调整手指姿态,解决了手指穿透问题;通过确立抓取条件,保证了抓取操作的真实准确.利用二次开发环境CAA将数据手套与CATIA V5集成,在无力反馈虚拟

【作者】

：

李澍刘毅王念东

【机构】

：

同济大学航空航天与力学学院

【出处】

：

计算机辅助设计与图形学学报

【发表日期】

：

2010年10期

【关键词】

：

虚拟手抓取穿透限制逆运动学正向运动学虚拟现实 virtual grasping penetration avoiding inverse kinemat

【基金项目】

：

国家“八六三”高技术研究发展计划（2007AA×××103）

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