【摘 要】
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在多对一的追逃任务中,自主移动多智能体从多个方向实现对目标的协同合围,可以有效提高成功围捕的概率。针对其中的合围点协同部署问题,提出了一种基于有限时间一致性的合围
【基金项目】
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航空科学基金(20180753007)资助
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在多对一的追逃任务中,自主移动多智能体从多个方向实现对目标的协同合围,可以有效提高成功围捕的概率。针对其中的合围点协同部署问题,提出了一种基于有限时间一致性的合围点部署方法。首先,将合围点部署问题建模为单位圆上的覆盖控制问题,基于多智能体一致性理论提出的分布式控制协议能实现对单位圆的最优覆盖;通过引入时变可调增益策略,将闭环系统由渐进收敛调整为有限时间收敛,从而大大提高了合围点部署的效率。仿真结果表明,提出的分布式控制协议可有效实现多智能体合围点的快速自部署。
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