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根据ITER托卡马克装置远程维护的特点，提出了遥维护系统原理样机。重点讲述了遥操作机械臂结构参数设计优化和关节模块设计，以期实现遥控操作、精确定位、灵活避障等设计要求。结合实际要求，进行了强度校核与运动学仿真。
面向托卡马克腔远程维护的机械臂设计与分析
【摘 要】
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根据ITER托卡马克装置远程维护的特点，提出了遥维护系统原理样机。重点讲述了遥操作机械臂结构参数设计优化和关节模块设计，以期实现遥控操作、精确定位、灵活避障等设计要求。
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2013年6期
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