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对一类同时具有匹配不确定性及结构确定不匹配不确定性的不确定时滞系统进行鲁棒自适应控制.首先，采用李雅谱诺夫函数方法，结合基于线性矩阵不等式的鲁棒控制器设计方法和变结构控制方法，设计鲁棒控制器，保证闭环系统的二次渐近稳定.利用自适应参数估计方法，设计具有匹配不确定性范数界估计能力的鲁棒自适应控制器，保证闭环系统的一致终结有界.结合算例，进行控制器的设计和仿真研究，验证所提出的设计方法的有效性.