论文部分内容阅读
针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制方法能保证系统良好的轨迹跟踪性能,并能有效抑制干扰,与常规PID控制效果对比,有更好的控制性能。
基于前馈补偿的关节机器人轨迹跟踪控制研究
【摘 要】
：
针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR-II型两关节机器人系统,仿真实验表明该控制
【机 构】
：
泰州职业技术学院
【出 处】
：
山东科学
【发表日期】
：
2018年6期
【基金项目】
：
江苏省泰州职业技术学院院级科研项目(TZYKY-17-18)
其他文献
基于ANSYS的APDL语言进行变电构架复杂节点几何对象的参数化分析与三维建模,采用UIDL语言进行交互式面向用户的图形界面设计,开发了变电构架复杂节点可视化仿真分析系统,并将
建立一个针对DNS服务器DDoS攻击的检测系统,该系统采集DNS服务器端的网络数据,并从中提取出6个特征属性作为流量特征记录;利用经过遗传优化的BP网络建立检测模型,对流量特征
基于Vague集理论及投票模型下的解释,介绍了Vague集向Fuzzy集转化的一些方法,并指出了这些方法的不足,在此基础上提出了一种新的转化方法,并证明了该方法的有效性,实例表明该
本文对影响列车交路方案和编组方案编制的各要素进行定量分析．从乘客和运营方两个角度建立列车交路编组一体化编组模型，并设计了相应的遗传求解算法。将求解得到的方案与单一交