关节机器人相关论文
针对机器人标定周期长的问题，提出了一种基于PSD与激光线共约束下关节机器人的快速标定方法。在标定过程中，PSD设备测量机器人末端激......
为进一步提高模糊PID(FPID)控制器应用于关节机器人轨迹跟踪控制的效果,本文提出了一种基于特征参数的混合编码遗传算法优化关节机......
随着科学技术的不断发展,复杂空间三维结构的难加工金属材料零件在航空、航天等关键领域广泛应用,现实中许多零部件加工要求具有角......
随着工业领域的快速发展,关节机器人在现代的制造行业中的地位变得越来越高,而且关节机器人的末端行走路径的精度和稳定性与关节机......
在线测量技术是以数控机床(CNC)为载体,在生产加工过程中融入测量技术,以减少生产辅助时间的技术。生产加工过程中既要对加工工件......
把视觉传感器与机器人结合起来,赋予机器人系统视觉功能,让机器人能感知外部的世界,大大提高了机器人的适用性,使机器人在特定的环......
工业机器人随着数字信号处理技术和计算机技术的发展得到越来越广泛的应用。在六自由度机器人群体中，关节型机器人以工作范围大、动......
随着机器人的应用领域日益扩大,许多行业对机器人的控制精度与性能要求也越来越高。大量实验与研究表明,关节柔性是制约机器人高精......
鉴于当今世界机器人技术的发展和我国农业的现状，果蔬采摘机器人的研发在一些作业领域已十分迫切，而机器视觉技术和关节型机器人机构......
工业机器人可按操作机的机械结构形式分成若干典型种类的机器人,其中最常用的有直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、极坐标机器人、......
JOGL是Java对OpenGL API绑定的开源项目,并设计为采用Java开发的应用程序提供3D图形硬件支持.利用JOGL提供的物体建模、平移、旋转......
由多个关节自治机器人构成的协作系统具有高度非线性和严重耦合性,为此提出了分布式协作运动规划方法（DCMP）.应用大系统理论的分解协......
针对关节机器人的轨迹跟踪控制问题,利用前馈控制的思想,设计了常规PID控制前馈补偿项,有效提高系统的跟踪性能。将该方法应用于GR......
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求,本文介绍了一种新型五自由度关节的机器人机构,并对其运动正、逆解进行了分......
本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和......
本文重点介绍了一种岛链式布局的由＂人工＋自动＂混合的全立式机床柴油机活塞生产解决方案。该生产线第一工序采用人工上下料,从而降低......
校企合作自主研发制作了“链带式关节机器人”样机,主要应用于搬运、码垛、焊接、喷涂和装配等领域。但是,样机体积较大、运行不平......
针对超声电机驱动多关节机器人的运行特性，提出一种新颖的速度一位置双闭环PID控制模式，有效地抑制了超声电机响应极快所导致的速度......
为实现集装箱液袋上阀门自动装配和拧紧,本文采用6-DOFs工业机器人自动装配阀门,合理进行轨迹规划,确定位姿。装配机器人从零位开......
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求，开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D‐H法建立连杆坐标系，对机器人......
以应用于平板玻璃基板搬运领域的关节机器人的举升机构为研究对象,针对举升机构由串联的两个平行四连杆机构组成以及各组成构件间......
三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人......
根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求，提出一种新型5自由度关节机器人机构，并对其运动正、逆解进行了分析。针对这......
商超行业具有货物种类繁多、流量大、频率高等特点,因此该行业自动化物流系统对新技术应用需求旺盛。本文所述项目采用最前沿的深......
利用超声电机低速大转矩特性，实现了三关节机器人的直接驱动。一方面，由于超声电机是通过定转子间的摩擦驱动，其模型无法精确描述，另一......
选用通用的Hopf振荡器为神经元构造了一种新型的生物神经中枢模式发生器单元模型,解决了现有关节式仿生机器人关节驱动振荡信号波......
介绍了自主研发的JARI6轴关节机器人的系统结构,阐述了JARI6轴关节机器人的一些关键技术,包括关节机械系统优化集成、空间曲线轨迹......
文章介绍了一种链带式六轴关节机器人驱动机构,即用并轴整体的驱动机构替代传统驱动机构。传统的六轴机器人的各关节的驱动机构所......
提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法。在V-REP中创建了机器人控制模型,并使用Lua编写了控制脚本及通信......
针对盘齿热处理前的齿形加工中上下料自动化程度不高的特点,运用关节机器人在不同加工设备间的分时复用技术,设计了通过单台关节机......
本文通过对6自由度关节机器人的运动学分析,设计了机器人梯形速度控制在空间内的直线插补算法,通过固定一个坐标轴的方法设计了平......
上海新时达机器人有限公司是上海新时达电气股份有限公司旗下的全资子公司,是专业从事机器人、机器人配件及周边配套自动化设备和......
以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表......
关节式机器人是当今机器人技术发展的一个方向.为了提出一个比较精确、完整和实用的动力学分析方法,本学位论文就我们自行设计加......
本研究报告主要根据噪声测量研究需要对测量用工业机器人的机械本体结构、运动学、及其轨迹控制问题等进行了研究,主要的研究内容......
果蔬采摘机器人的研发在～些作业领域已十分迫切，而机器视觉技术和关节型机器人机构在果蔬采摘领域又有着很大的应用价值。为此，从机械......
为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定......
近年来,随着机器人技术的快速发展以及核能等新能源的大力推广,为了提高生产效率,在核工业领域内实现自动化生产已经成为今后发展......
在研究分析六自由度关节机器人结构的基础上,以KUKA KR6-2机器人为研究对象,采用Denavit-Hartenberg法建立各杆件坐标系,通过齐次......
由于关节机器人受摩擦、打滑等非线性因素的影响,传统比例-微分控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想。一种基于大脑情感学......
本文研究了多关节焊接机器人的多轴联动控制技术,在构建运动学模型的基础上,针对开放式运动控制平台搭建了软件与硬件系统。首先,......
2016年在中国一拖集团有限公司（以下简称“公司”）“聚核铸强”战略思路的指引下，聚焦市场需求。对标国际先进水平，以创新为引领．以提升......
手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目与拼合......
为了解决传统工业机器人控制系统专用封闭式结构的局限性,采用Windows NT系统平台建立了一种基于六自由度关节机器人开放式的计算......
通过分析目前齿轮加工过程中的剃齿、珩齿等工序的上料对齿方法,提出了一种采用关节机器人实现齿轮机床自动上料对齿的方法。由上......
