【摘 要】
：
运动学标定对仿人足球机器人NAO有着很重要的影响,同时也是NAO机器人赛前准备工作中关键的一步。本文针对现有标定方法存在耗时长、精度低、依赖人工操作等问题,设计出一套标
【机 构】
：
北京信息科技大学光电测试技术北京市重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目,项目编号:51475047;北京市自然科学基金B类重点课题项目,项目编号:16JC0011
论文部分内容阅读
运动学标定对仿人足球机器人NAO有着很重要的影响,同时也是NAO机器人赛前准备工作中关键的一步。本文针对现有标定方法存在耗时长、精度低、依赖人工操作等问题,设计出一套标定方法:首先,利用机器人自带的摄像头拍摄棋盘格标定板,然后,提取棋盘格角点的坐标,融合传感器数据后,利用LM算法将标定过程转化为求解非线性最小二乘的问题;最后,在NAO机器人上进行试验。结果表明,该方法能有效提升NAO机器人在运动过程中的稳定性,符合实际比赛需求。
其他文献
协同过滤推荐技术是电子商务推荐系统中应用最成功的个性化推荐技术。但随着电子商务规模的扩大,用户数目和商品数目呈指数级的增长,传统的推荐技术其性能越来越差。因此提出
本文通过对近日新闻英语中出现的旧词memo一个新意译法的探讨,认为翻译应该查原文词典;同时强调指出,还应该注意词典的出版国.
在语文教学中,我们要让情感教育深入学生心灵,将情感教育的养料内化为学生的人格,使学生拥有美的情趣、美的思想、美的志向、美的人生。
<正> 一、问题的提出 电影立体声作为厅堂立体声系统,除了要求声像定位准确,还必须具备高质量的声频特性。其中最重要的特性之一,就是要求每一声道均要具有宽而平直的频率响
生态文明是人类文明发展的必然产物,是文明史的新阶段和新形式。生态文明的实现是和谐社会的客观需要。环境道德作为人类道德体系中的一种新的道德规范模式。它的提高是实现
综述了聚合物纳米粒和固体脂质纳米粒的有关研究进展,重点对非离子表面活性剂在聚合物纳米粒和固体脂质纳米粒制备方法、表面修饰中的应用进行了介绍,指出了非离子表面活性剂
学徒培训经费资助是英国推动企业参与学徒制的重要激励政策。日前,英国再次颁发系列学徒资助文件。新近资助内容的主要转变在于通过加大对不同规模企业的资金投入、给青年学
物理模型不仅是物理学赖于建立的基本思想方法，也是物理学应用于解决实际问题的重要途径和方法，中学物理问题与物理模型有着密切的关系，它们一般都是依据物理模型构思、设计出来
多路径TCP提供的多路传输可以显著提高移动终端的吞吐量，但在LTE／WiFi异构网络中，MPTCP的吞吐量会明显降低，这是因为LTE和WiFi的时延有着较大的差异，使MPTCP在传输过程中产生较多