【摘 要】
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决滑模控制过分依赖于动力学模型的问题、弥补传统PD控制在强耦合强非线性系统中存在的不足,采用时延估计技术对动力学模型进行
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51375210）, 江苏高校优势学科建设工程资助项目苏政办发[2014]037号, 镇江市工业科技支撑项目（GY2013062）, 镇江市京口区科技计划项目（jk GY2013002）
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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决滑模控制过分依赖于动力学模型的问题、弥补传统PD控制在强耦合强非线性系统中存在的不足,采用时延估计技术对动力学模型进行线性化处理,据此设计一种线性化PD滑模控制器。首先采用拉格朗日法建立机构的动力学模型,然后针对采用时延估计技术线性化的动力学模型设计滑模控制器,同时把时延估计误差作为扰动处理,通过PD控制保证系统的全局渐定稳定。其次,运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性,为PD滑模控制律参数的选择提供了准则。最后,分别对滑模控制和PD滑模
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