【摘 要】
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为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器
【机 构】
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天津大学机械工程学院,中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司,中国汽车技术研究中心有限公司
【基金项目】
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国家重点研发计划(2017YFB0102500),天津市科委人工智能重大专项(17ZRXGGX00130),天津市科委新一代人工智能科技重大专项(18ZXZNGX00230),中国汽车技术研究中心有限公司重点课题(16190125)(10318-01)
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为了解决智能汽车自主换道轨迹跟踪所使用的比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器参数难以整定的问题,提出应用于自主换道轨迹跟踪控制的鲁棒PID控制器设计方法。首先,构建车辆-道路系统动力学模型,将转向执行机构看作一阶惯性环节,搭建包括转向执行机构动力学模型在内的系统动力学模型;然后,基于分段多项式表达求解自主换道轨迹模型,并基于时间与误差绝对值乘积积分构建鲁棒PID控制器,确定控制参数,形成闭环系统的传递函数;最后,进行仿真及实车试验,结果表明,所设计
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