论文部分内容阅读
构造了多种包含二平-转动（2T1R）运动输出的混合链结构，基于有序单开链单元原理，综合出10种新型2T1R型空间并联机器人机构。机构的主动副均直接安装在静平台或接近静平台处，以利于减小机构的运动惯性。分析了各个机构基本特征，如主动副配置、耦合度和运动输入-输出控制解耦性，为机型的优选提供了一定的依据。