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针对双足机器人行走稳定性的优化控制问题，为保证双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作，提出一种具有主被动联合减振抗冲功能的小腿结构设计方案。采用基于自抗扰控制算法的主动控制减振方法，并使用Matlab中的SimMechanics工具箱，建立双足机器人减振小腿机械仿真模型，通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动。仿真实验结果表明，主被动联合减振方法成功衰减了来自足部所受的冲击，弥补了传统被动减振无法有效抑制低频振动的情况，能够保障双足机器人上身平台的稳定性，为双足机器人稳定行走提供保障。