6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真

来源 :机械设计与制造 | 被引量 : 0次 | 上传用户:lawyerhw
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况,采用数值法和Matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H(Denavait-Hatrenberg)法对机器人进行正运动学求解,再采用数值法对所求的方程进行分析,并用Matlab软件对分析结果进行仿真,绘制工作空间点云图,并对其外形轮廓图进行拟合,最后通过计算验证了此法的正确性。分析结果为机器人进一步优化及控制系统的设计提供了参考,也为机器人的应用、机器人工作任务的设计及工件的运动和定位提供了理论依据。
其他文献
目的:探讨多发伤病人应用无缝式抢救流程在院前急救、途中转运、院内抢救的合理衔接的急诊关键要点,以便提高早期救治水平。方法:选择2009年4月~2013年12月期间我院120接诊的516
糖尿病肾病是一种患病率很高的世界性的常见病。不仅患病率高,防治率低,而且是尿毒症患者的重要致病原因,占透析患者的50%左右。您知道吗9我国是目前世界上仅次于印度的糖尿病大国,糖尿病肾病的威胁正日益严重,因糖尿病肾病导致的尿毒症正在快速增长,防治任务迫在眉睫。    没有症状不等于没有病    不少中老年人认为,年龄都大了,还吃不少,总觉得身体还不错,老话说得好:“能吃能喝,就没病”。其实不然,吃得
目的:探析针灸治疗功能性消化不良的临床疗效。方法 选取我院收入的100例功能性消化不良患者作为本组的研究对象。将患者按照临床治疗方式的不同分为研究组与对照组。对照组
<正> 在卵巢分泌的雌激素及孕铜的直接作用下,母牛子宫的状况发生相应的变化。即:在雌激素影响下,子宫内膜充血、增生,子宫肌层增厚,运动机能增强(因对催产素的敏感性增强);
高血压是中老年人常见病多发病,一旦确诊需长期服药治疗,但高血压并非不治之症,目前有由多种降压药物,只要按医嘱服用就能把血压稳定在正常的水平,从而避免许多并发症的发生。但在
人的眼睛是一个奇妙的器官,不仅能反映人的喜怒哀乐、七情六欲,还能反映人体的健康状况,这是因为许多疾病在其发生、发展的过程中都会在眼睛上留下踪影,或者说许多眼病并非因为眼睛本身引起的,而是全身疾病在眼部的表现。      1.高血压。患有高血压的病人视力可有不同程度的减退,特别是因高血压造成脑血管破裂出血时,视力会急剧减退。幻视、色视、黑蒙现象在高血压患者身上时有发生。例如,视网膜动脉痉挛或将要栓塞
春饼是北京民俗应节食品,又称薄饼,是一种烙得很薄的面饼。这在清代文学家陈维崧的作品《陈检讨集》中就有记载,“立春日啖春饼”。啖(读dan)是吃的意思。春饼在唐宋时称为春盘。清代以后制作上有了改进,其馅料由芹菜、韭菜、竹笋组成,表示勤劳、长久、蓬勃之意。    营养丰富  每年立春日,北京人都要吃春饼,名曰“咬春”。所谓春饼,又叫荷叶饼,其实是一种烫面薄饼——用两小块水面,中间抹油,擀成薄饼,烙熟后
目前的椭圆轮廓数控铣削宏程序编制,通常只考虑一个坐标平面内的椭圆轮廓。而且只实现精加工,而无法完成整个立方体毛坯到椭球体的去余量加工,存在很大的局限性。椭球体三个