论文部分内容阅读
为解决在视觉伺服过程中存在定位精度低、伺服速度慢的问题,给出了一个基于图像特征的机器人视觉伺服控制方法,实现了机器人"手-眼"协调视觉伺服控制.通过适当的选取图像特征,实现了摄像机工作空间运动目标跟踪的视觉伺服任务,并采用扩展卡尔曼滤波控制方法完成机器人视觉伺服控制.同时通过抓取目标物体进行计算机仿真及模拟实验,给出了实验数据.经过比较可以看出,运用此方法提高了定位精度及伺服速度.