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为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性，将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合，根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构，分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型，计算其自由度为2，表明两种悬架均具有差动性能；通过几何方法推导出对角线对称的悬架具有线性均化作用。在Recurdyn多体系统仿真环境下进行运动学仿真，并使用蒙特卡洛法进行试验，时试验结果进行线性回归分析，结果表明：所设计的两种矿用救援机器人悬架均具有差动性能；与中心线对称的空间平衡连杆机构悬