用于姿态调节的并联机器人设计方法

来源 :兵工学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：woshishaoqiaolin

【摘要】

：

提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法.分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系.结合这一分析,利用3条支链

【作者】

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郭盛方跃法

【机构】

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北京交通大学机电学院

【出处】

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兵工学报

【发表日期】

：

2005年5期

【关键词】

：

自动控制技术并联机器人反螺旋理论平台奇异转动 automatic control technique parallel manipulator theo

【基金项目】

：

国家自然科学基金

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提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法.分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系.结合这一分析,利用3条支链对平台所提供的特殊约束,彻底避免平台奇异现象.得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放置原则.最后,用这一方法设计几个新的机构作为范例.

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