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针对单目视觉下移动机器人运动目标跟踪任务,提出了一种基于空间映射的背景补偿方法,通过读取机器人的实时运动状态来计算图像空间的背景补偿量,具有较高的精度和较快的响应速度。在此基础上,利用距离函数加权的方法,提出了综合视觉伺服与局部距离传感器混合导航的跟踪方法。通过实验,该方法能够满足跟踪任务要求,具有较好的跟踪效果。