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针对机器人团队协作检测与跟踪动态目标的需要，提出1种基于有限状态自动机（DFA）的复合式Agent模型。通过结合有限状态自动机的行为状态模型，对复合式Agent模型进行改进，在固定路线的动态目标跟踪实验中，对改进前后的Agent模型实际实验数据进行比较，并将该模型应用于基于区域的多机器人多目标跟踪实验中。结果表明：改进后的Agent模型通过有限状态自动机中的状态抽象，不仅从目标检测与跟踪的角度提高了Agent个体性能，还从社会的角度，提高了群体团队的协作性能；提出的模型通过行为状态模型将动作、决策等与环境