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并联机构的位置正解是并联机器人机构应用的基础也是研究机构运动学中的难点之一。常用的解法有解析法和数值法两种，但是这两种解法在针对一些复杂机构时求解难度比较大，而且求出的解不唯一。文章研究了BP神经网络在并联机构位置正解中的应用，通过位置逆解结果和训练学习，实现驱动工作空间到机构动平台变量空间的非线性映射，求解出3-RRP并联机构的运动学正解。最后给出一组仿真实例，通过仿真出得的计算结果可以看出该方法的有效性与可行性。