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针对开架式水下机器人运动的精确控制问题，提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法，推导出神经网络参数的镇定算法，并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明：该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性，具有一定的理论和实用价值。
开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
【摘 要】
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针对开架式水下机器人运动的精确控制问题，提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法，推导出神经网络参数的镇定算法，并讨论了学习算法的全
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院
【出 处】
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广西师范大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年4期
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