【摘 要】
：
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51579024),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132019318,3132019344)
论文部分内容阅读
对于无人船在复杂海域执行的全区域覆盖任务,用原生物激励神经网络算法规划的路径欠佳,为此提出以下改进措施:为解决两个方向上的活性值相同而导致下一位置决策困难的问题,提出新的最优点决策公式;为解决障碍物毗邻区和海图边界区域活性值较低而导致无法完全覆盖的问题,重新定义生物激励神经网络模型中的输入激励。同时,通过在神经元输入中加入高激励选项,有效地实现了对区域的优先覆盖。仿真结果表明,提出的改进型算法无论在静态还是在动态海况下,都有很好的适应性,可实现对任务海域的100%覆盖,且能有效规避障碍物和快速脱离死区。
其他文献
对海面弱流场进行监测是海洋微波遥感的重要应用之一,在海洋内波、浅海地形、水下运动目标监测等民用和军事领域都具有十分重要的意义。该文定义了海面弱流场和风生海杂波之间的信杂比;以信杂比作为衡量标准,在风速统计平均意义上,研究了我国南海海域内实孔径雷达(RAR)/SAR/平飞斜视机载双站SAR对海面弱流场的最佳观测参数。3种雷达体制的信杂比对比分析表明,RAR信杂比最强,最有利于探测海面弱流场。
借助积分相关理论,给出了数值积分中复合梯形公式和复合Simpson求积公式余项误差事后估计式的严格证明及其余项表达式中的导数因子f″(ηn),f″(η2n),f(4)(ηn)和f(4)(η2n)
目的:探讨鼻胆引流术(ENBD)治疗梗阻性黄疸患者的临床意义,并分析治疗中存在的问题.方法:对经B超、CT、ERCP诊断为阻塞性黄疸的20例患者行ENBD,并分为急性胆管炎组(10例)和非
目的：转录因子NF－κB的诱导，调控着免疫和炎症反应中众多基因拓表达，溃疡性结肠炎（ulcerative colitis,UC）存在上皮细胞、淋巴细胞、巨噬细胞的异常激活及细胞因子的表达失调，我们检
已提出的代理重签名方案都不具备消息致盲性,因此在保护原始签名者隐私方面存在缺陷。该文把一般的代理重签名方案进行扩展,借鉴盲签名的设计思想,首先给出盲代理重签名方案的定义;根据该定义,运用双线性映射的技术以及Waters提出的标准模型签名的框架,提出了一种基于标准模型的盲代理重签名方案,并证明了该方案的安全性。该方案实现了签名从原始签名者到代理重签名者之间的透明转换,保护了原始签名者的隐私;同时,由
目前有关对电光性眼炎患者泪液中SIgA和B<sub>2</sub>微球蛋白（简称B<sub>2</sub>m）的测定研究报道尚少,为探讨该病发病后的免疫机制与发病
引入接触过程的理论，并由此构造股票价格模型，在此基础上构造了一个停时序列，通过对此停时序列及接触过程上临界状态与下临界状态，来研究股票价格的波动性质，推导出股票价格的特征
提出了一种基于网格的数字信息管理思想，并以此开发了G—DIM模型．这种开发思想适用于对大量的非结构化数字信息进行集中管理、分布式存储的应用．文中论述了建立在网格架构上的开
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目的:为了探讨丙型肝炎病毒(HCV)核心(core)蛋白在肝脂肪变性中起作用的分子机制,研究了核心蛋白是否与脂肪代谢相关蛋白存在相互作用.方法:应用酵母双杂交系统3,构建HCV核心