【摘 要】
：
针对小型双足步行机器人具有体积小、行走稳定性强等特点,文中首先根据人体功能学的要求设计了小型双足步行机器人本体结构,确定其尺寸与自由度配置。然后采用时间片分割和脉
论文部分内容阅读
针对小型双足步行机器人具有体积小、行走稳定性强等特点,文中首先根据人体功能学的要求设计了小型双足步行机器人本体结构,确定其尺寸与自由度配置。然后采用时间片分割和脉宽递增的方法,实现了17个舵机的独立控制以及舵机的多级速度控制。最后,针对所研制的小型仿人机器人结构特点,基于几何约束的规划方法,采用行走姿态的变时间间隔插值优化的步态规划法,实现了仿人机器人静态行走固化步态。
其他文献
目前,高校计算机机房大都采用传统的PC机客户端模式,此模式的管理不便、耗能大、成本高等缺点越来越暴露出来。随着云计算技术的飞速发展,云终端技术也得到了广泛应用,它以低
从我国煤矿安全的现状出发,通过对影响我国煤矿安全的原因分析,提出了确保煤矿安全所应采取的对策,以扭转煤矿安全形势严峻的被动局面,使我国煤矿安全形势逐步得到好转。
本文采用均匀设计法对L-色氨酸培养基配方进行优化,考察培养基原料1、2、4、5、6、9、10、11、12对色氨酸发酵产酸的影响,结果表明:原料10.002%、原料20.02%、原料40.02%、原
随着经济的迅猛发展和人们生活水平的提高,各个行业工作人员的薪酬都需要随之发生变化。报纸印刷企业是一个比较特别的企业,它不仅要根据新闻更新更快的特点来确定印刷内容,
农产品物流的发展水平已成为决定珠海市农业经济整体发展水平的关键因素之一,然而,目前珠海市缺乏一个科学且客观的配送服务指标体系,因此,文中从配送成本、运输、服务水平、
文章对巴普洛夫经典性条件反射学说进行简要概述,以及其理论对数学学习的影响,通过对其实验过程的回顾进而推导出其理论在数学学习过程中的指引作用。
L-色氨酸在医药、食品和饲料等方面广泛应用,市场需求量不断增加。本文以L-色氨酸生产菌大肠杆菌TRTH在小型生物反应器上进行了发酵条件的摸索和优化,通过对接种量、发酵过程
通过对各种不同型号单片机软、硬件结构的分析,把对单片机资源的定义用C语言编程设置在头文件(.h文件)中,这样只需针对不同型号单片机的头文件进行更换,即可较简单地完成不同
推行"阳光规划",能进一步增强城乡规划工作的透明度,有效地监督城乡规划的实施,维护百姓的正当利益。当前规划公示过程中存在的诸多问题,是由于阳光规划制度与体制上存在不足