【摘 要】
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为满足自主式水下航行器（AUV）应对水下复杂环境和水下高精度导航的需求,提出了捷联式惯性导航系统（SINS）、多普勒计程仪（DVL）、磁罗经导航系统（MCP）和地形辅助导航系统（TAN）的水下组合
【机 构】
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中国人民解放军92941部队,中国船舶重工集团有限公司
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为满足自主式水下航行器（AUV）应对水下复杂环境和水下高精度导航的需求,提出了捷联式惯性导航系统（SINS）、多普勒计程仪（DVL）、磁罗经导航系统（MCP）和地形辅助导航系统（TAN）的水下组合导航系统方案,设计了一种基于BP神经网络的自适应滤波算法,建立了卡尔曼滤波器的线性滤波方程和导航传感器的量测方程,根据数学模型进行仿真实验。仿真结果表明,导航传感器和基于神经网络的自适应滤波技术的应用大大提高了AUV的导航精度和自适应能力。
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