【摘 要】
：
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
论文部分内容阅读
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性化后用坐标变换将其化为标准型,然后基于Lyapunov方法构造出一种跟踪控制律.只要车头的运动线速度有界且不趋于零,其导数有界,则所设计的控制律就可以保证系统跟踪任意的期望路径,且跟踪误差最终一致有界,最终界的大小与期望路径的曲率变化率成比例.当期望路径的曲率变化率为零或趋于零时,所设计的
其他文献
作为古老的诗学概念，回忆的理论研究具有悠久的历史。20世纪80年代以来，国内回忆研究主要在三个方面展开：对回忆的艺术本体论的阐释，对回忆与审美想象、审美感受、审美创造及审美
描述了2009年夏季针对胶东半岛沿海海雾灾害爆发进行的一次现场调查过程,详细分析了当时的地面、高空天气形势,以及对引发这次海雾过程的物理机制展开讨论。得出水气温差条件
“问题范式”内含于“哲学范式”中，以提问方式展现研究者的致思路径，通过对时代问题的总结归纳，从不同视角表达哲学范式及范式转换的主旨。从问题意识、问答逻辑、问题表征和问
采用NCEP再分析风场作为驱动海浪模式的强迫场,在考虑相同物理过程和分辨率基础上,SWAN海浪模式分别采用矩形网格和非结构三角网格对2000年12月黄渤海海域波浪场进行模拟,并
本文对发生在台风"海鸥"西南侧西北气流控制下的强对流天气进行分析,通过剖析高空、雷电、雷达等监测数据,得到结论:强对流天气是在底层转为西南气流的同时,冷空气促发了低层
医疗损害是在诊疗护理过程中,医疗行为对患者产生的不利益的事实。医疗事故是行政法上的概念,与医疗损害存在本质区别。我国目前关于医疗损害的相关立法在医疗损害的赔偿范围
随着信息、网络技术的快速发展,WORD软件已成为普遍使用的办公软件,特别是科研工作者使用WORD软件撰写论文并通过电子邮件投稿已相当普遍。这在很大程度上促进了非专业性排版
《新疆职业教育研究》编辑部：欣闻贵刊即将创刊，特致函表示诚挚的祝贺。发展职业教育是我国经济社会发展的重要基础和教育工作的战略重点之一，其主要任务是以服务社会主义现代化