【摘 要】
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针对执行周期性任务的机电伺服系统，设计了一种基于傅里叶级数近似的鲁棒自适应重复控制器，以抑制呈现一定周期性的建模不确定性对伺服性能的不利影响．通过对周期性的建模不确定
【基金项目】
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国家自然科学基金(51305203);江苏省自然科学基金(BK20141402);中国博士后基金(2014M551593)资助项目
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针对执行周期性任务的机电伺服系统，设计了一种基于傅里叶级数近似的鲁棒自适应重复控制器，以抑制呈现一定周期性的建模不确定性对伺服性能的不利影响．通过对周期性的建模不确定性进行傅里叶级数近似，将自适应补偿和误差符号积分鲁棒（RISE）反馈相结合，其中自适应律用于处理系统参数不确定性，而RISE鲁棒控制律则可抑制其他非周期性建模不确定性，且鲁棒增益可自动调节．基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统半全局渐近稳定，且系统所有信号有界．仿真结果表明，所提出的控制策略具有很好的建模不确定性抑制能力，可显著提高机
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