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文章根据摄像机光学镜头的成像原理,推导了应用于视觉巡线机器人中的摄像头图像校正变换公式,给出了一种只需测量拍摄面与地面的夹角、拍摄高度、图像底边实际长度和图像纵向实际长度四个关键参数即可进行图像校正的方法,而无需在现场布置标定点。实验表明此算法用于校正视觉巡线机器人获取的路面图像时能准确还原拍摄路面应有的形状,得到了预期的结果。