【摘 要】
：
[目的]船舶航向保持是船舶自动导航的核心,其实现离不开非线性控制算法的设计。为了简化控制器的设计过程,提高系统鲁棒性,节省控制器的能量输出,提出一种基于Lyapunov函数改
【机 构】
：
大连海事大学航海动态仿真与控制实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51679024);国家高技术研究发展计划资助项目(2015AA016404);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(3132016315)
论文部分内容阅读
[目的]船舶航向保持是船舶自动导航的核心,其实现离不开非线性控制算法的设计。为了简化控制器的设计过程,提高系统鲁棒性,节省控制器的能量输出,提出一种基于Lyapunov函数改进的具有非线性反馈的控制器。[方法]首先,通过构建Lyapunov函数,简化控制器设计过程,避免非线性控制律对消系统的非线性项;然后,用指数函数处理后的航向误差代替航向误差本身的非线性反馈项,优化控制系统设计,减少能耗;最后,以实际船舶"育鹏"轮为例进行系统仿真。[结果]结果显示,采用上述方法设计的控制器控制效果良
其他文献
针对高校战略管理的现状,从分析竞争情报与高校战略管理关系入手,论述高校战略管理过程中的战略分析、战略选择、战略实施以及战略评价这4个阶段与竞争情报的互动方式及内容,
针对大型车辆加油过程中可能存在的静电危险因素和静电放电的危险,开展了试验研究。首试验在建立的一套接近大型车辆加油现状的模拟试验系统中进行,对油品电荷量、油箱静电电
在知识经济条件下,管理理念和管理技术都发生了深刻的变革。在人力资源管理领域也展开了一场悄无声息的革命。将计算机技术应用于人力资源管理,帮助人力资源管理人员实现了由
目的 3种方法分析10个血清型肺炎链球菌荚膜多糖(pneumococcal capsular polysaccharides,Pn Ps)样品的分子大小及分子量,并对这3种方法进行比较。方法采用Sepharose CL-4B凝
法律思想在卢梭的整个思想中占有举足轻重的地位,而立法理论又是其中最为重要的组成部分.卢梭认为,法律是公意的体现,立法是为了实现正义,而立法者是来自于人民的非凡人物,他
步行交通是城市交通方式中不可缺少的一部分,行人过街是步行交通中最重要的一个环节。文章针对老人、带儿童的家长、残障人士以及负重的旅客等特殊人群进行了过街速度的调查,
随着我国经济的发展和教育水平的不断提高,人们对教育有着更高的要求。现阶段,我国高校学生的人数虽然有着明显的提高,但是其各方面能力却未能有明显的提升。由此,这一问题值
全站仪在矿山工程测量中贯通测量的操作步骤及注意事项
在卢梭的立法思想中,＂公意＂是立法的最高标准、正义标准和客观标准。理性和超然是认识和发现公意的主观条件。卢梭立法思想的启示至少体现在两个方面：一是对康德和罗尔斯正义理
机械工程及自动化学科的研究是涉及到机电产品的设计、制造、操控的学科。随着我国改革开放的不断深入发展,国内外的经济交流活动日渐频繁。由于中国有广阔的土地和廉价的劳