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为满足轮桨腿一体化两栖机器人控制系统各模块间信息交换的实时性、灵活性、可扩展性和可靠性的要求，将CAN总线应用于轮桨腿一体化两栖机器人控制系统中。从硬件和软件两方面，介绍了CAN总线在轮桨腿一体化两栖机器人中的应用方案，设计了基于ARM7处理器的CAN总线控制节点，提出了适用于两栖机器人的CAN总线应用层协议方案。