【摘 要】
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针对国内民用无人飞行器功能单一、不易操控等缺点,设计了以Cortex-M3内核为核心、实现图像实时传输与GPS(Global Positioning System)定位并基于PID(Proportion Integration
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针对国内民用无人飞行器功能单一、不易操控等缺点,设计了以Cortex-M3内核为核心、实现图像实时传输与GPS(Global Positioning System)定位并基于PID(Proportion Integration Differentiation)算法控制的多功能四旋翼飞行器。结合建立的动力学模型对飞行器进行姿态分析和控制,采集飞行中的姿态、油门幅值及位置参数等数据并通过无线方式传输到上位机中。对比飞行姿态的理论数据和实测数据,根据算法调整其响应时间短、稳定性高的控制参数,并实现传感器数据的绘图和保存。测试结果表明,飞行器平稳飞行,航拍图像传输距离为110 m,并能实现多功能操控。
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