【摘 要】
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在机器人系统中引入人脑智能，是提高机器人认知、决策等能力的有效手段。针对脑-机器人控制存在着人脑疲劳、需要多个导联的信息等问题，提出了一种结合同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）的脑机协同导航方法。通过基于3个导联的稳态视觉诱发电位，实现人脑感兴趣目标区域图像的选取，并结合SLAM和人工势场方法，完成脑机协同导航任务。测试结果
【基金项目】
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陕西省重点研发计划（2021KWZ-02,2020ZDLGY04-01）资助；
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在机器人系统中引入人脑智能，是提高机器人认知、决策等能力的有效手段。针对脑-机器人控制存在着人脑疲劳、需要多个导联的信息等问题，提出了一种结合同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping, SLAM）的脑机协同导航方法。通过基于3个导联的稳态视觉诱发电位，实现人脑感兴趣目标区域图像的选取，并结合SLAM和人工势场方法，完成脑机协同导航任务。测试结果表明，基于稳态视觉诱发电位的目标区域图像选取方法，平均正确率为94.17%,证明3个导联选取目标区域图像是有效的。在此基础上，测试结合SLAM的脑机协同导航方法，结果表明导航任务完成率为92.5%。所提方法缓解人脑疲劳的同时，降低了脑电采集的硬件要求。
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