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针对机械伺服系统,提出一种基于积分反推原理的新型伺服控制方法,并用Lyapunov直接法对控制系统的稳定性进行了分析.由于采用了反推设计,该控制器对外部扰动及系统参数变化具有较强的鲁棒性.以直流电机伺服系统为例,对方法进行了数字仿真,结果表明了控制器的有效性.
一种基于积分反推原理的非线性伺服控制方法
【摘 要】
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针对机械伺服系统,提出一种基于积分反推原理的新型伺服控制方法,并用Lyapunov直接法对控制系统的稳定性进行了分析.由于采用了反推设计,该控制器对外部扰动及系统参数变化具
【机 构】
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华侨大学机电及自动化学院,杭州电子科技大学理学院
【出 处】
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杭州电子科技大学学报
【发表日期】
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2005年2期
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