【摘 要】
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随着科学技术的进步以及人们对提高工作效率的渴望，对机器人的要求已不单单局限于简单、重复的工作，而是开始向具有一定智能化的、与人类和谐相处以及在非结构化的环境中顺利完
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随着科学技术的进步以及人们对提高工作效率的渴望，对机器人的要求已不单单局限于简单、重复的工作，而是开始向具有一定智能化的、与人类和谐相处以及在非结构化的环境中顺利完成作业的方向发展。为了开发出更安全和在非结构化环境中具有更好性能的机器人，北京理工大学在国家科技部、国家自然科学基金委以及北京市科委的共同资助下开展了柔性一体化关节以及仿人软机械臂的研究工作。
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