基于ROS的液压重载机械臂避障仿真

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tangjun6422443

【摘要】

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为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算

【作者】

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霍寒旭袁昌耀曹秀芳杨秀萍乔志峰王收军

【机构】

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天津理工大学机械工程学院,南京晨光集团有限公司

【出处】

：

天津理工大学学报

【发表日期】

：

2020年3期

【关键词】

：

液压重载机械臂避障 ROS RRT算法 hydraulic heavy load manipulatorobstacle avoidanceROSRRT al

【基金项目】

：

国家重点研发计划重点专项项目(2017YFB1302100).

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为实现液压重载机械臂的运动轨迹规划,采用SolidWorks建立了七自由度机械臂空间结构模型,通过ROS平台的URDF文件建立仿真模型.使用MoveIt实现运动规划,借助快速扩展随机树算法(RRT)进行机械臂的路径规划,得到机械臂各关节位移随时间变化的曲线.仿真结果表明机械臂在障碍物环境中实现了自动避障,该方法为在复杂障碍环境下进一步改进规划算法提供了直观便捷的方法.

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